Seguidor de linha (Line Following)

Objetivo: Projetar, construir e programar um robô seguidor de linha capaz de seguir uma linha preta sobre um fundo branco ao redor de uma pista de corrida em circuito fechado, completando um número determinado de voltas de acordo com os requisitos da divisão da equipe. As divisões do Ensino Fundamental II (MS) e superiores podem incluir interseções.

Níveis: ES, MS, HS, UP

Atualização da Regra: LFW_23.010 (Consulte site oficial para possíveis atualizações) 

Observação: Se houver menos de 5 equipes inscritas em qualquer divisão, o Diretor do Evento tem a opção de combinar divisões.

Requisitos

Robô autônomo, de qualquer plataforma, com custo de US$ 1.500 ou menos, que atenda às seguintes restrições de projeto, as quais serão verificadas durante o Check-In.

Check-In:

1. O robô deve demonstrar que está executando um programa de seguidor de linha em uma pista de teste.

2. O robô deve demonstrar que irá parar ao alcançar a torre; não é necessário comprovar a que ele irá de entregar uma bola ou de retornar.

3. O uso de múltiplos sensores e processadores é permitido.

4. O volume do robô não deve exceder 65.030 cm³. 

Regras Gerais

1. O Diretor do Evento estabelecerá o número de tentativas oficiais permitidas e quantas dessas tentativas oficiais serão consideradas para a pontuação agregada usada para determinar as 8 melhores equipes que competirão no torneio.

2. O robô tem 3 minutos para completar as tarefas.

3. Um programa de seguidor de linha deve controlar o movimento do robô em todos os momentos.

4. Somente os competidores podem operar e manipular o robô durante a rodada. Lembre-se: “Competidores competem, técnicos orientam, pais torcem.”

5. A torre não pode ser tocada por nenhuma pessoa durante a entrega da carga.

6. Não é permitido retirar bolas da torre manualmente durante a entrega da carga.

7. Tocar no robô a qualquer momento exige que ele seja recolhido e retornado ao ponto inicial (Home).

Especificações dos Equipamentos do Desafio

A Torre

(Dimensões aproximadas, podendo variar ligeiramente)

• Todas os níveis utilizam a mesma torre de 20 cm de altura x 10 cm de largura x 35 cm de comprimento, com uma abertura superior de 10 cm x 10 cm e parte traseira aberta para permitir que as bolas rolem para fora durante a entrega. A torre é fixada à pista por uma tira de velcro.

• Se o fiscal da pista observar que uma equipe toca ou alcança o interior da torre, a tentativa será interrompida e a equipe receberá apenas 400 pontos por completar a pista do desafio, independentemente do número de bolas entregues.

A Pista

• As pistas normalmente são impressas em papel resistente, fundo de vinil PVC ou Trovicel 3 mm (120 cm x 180 cm).

• Nível ES (Fund 1): sem interseções, linha preta de 1,25 cm

• Nível MS (Fund 2): uma interseção, linha preta de 1,25 cm

• Níveis HS (Ens. Médio) e UP (Universitário): duas interseções, linha preta de 0,75 cm

• Um novo design é criado a cada ano.

• Haverá no mínimo 20 cm de linha reta levando até a torre.

• A linha não ficará a menos de 10 cm da borda da pista ou de qualquer outra linha.

• Propagandas ou instruções impressas podem ser colocadas em qualquer lugar da superfície da pista, mas devem ficar a pelo menos 10 cm de qualquer linha.

• Curvas podem ter raios diferentes ou variáveis, mas nenhuma parte da curva pode ter raio inferior a 15 cm.

Exemplos de Pistas

As pistas mostradas são apenas exemplos. O design muda todos os anos e é revelado no primeiro dia do evento.

Outros Itens Importantes

• O desafio pode ser realizado em locais com iluminação natural, o que pode alterar as condições de luz da pista. As equipes devem estar preparadas para projetar soluções que considerem essa condição natural.

• Os Diretores do Evento podem optar por usar a pista do Ensino Médio (HS) ou criar uma pista mais desafiadora para o nível Universitário (UP). Além disso, a abertura da torre pode ser reduzida para o nível UP.

Pontuação

A pontuação geral é uma combinação dos pontos obtidos por:

• Percorrer a pista até a torre

• Entregar pelo menos uma bola

• Retornar ao ponto inicial (Home)

• Entregar o número exigido de bolas

Cada nível terá um número definido de bolas a serem entregues. Os números serão divulgados no evento. Abaixo está o intervalo permitido para cada nível:

● Fund 1 (ES): entre 75 e 125
● Fund 2 (MS): entre 125 e 200
● Ensino Médio (HS): entre 200 e 250
● Universitário (UP): entre 100 e 350

Consulte a Matriz de Pontuação (Scoring Matrix) do seu nível para detalhes sobre os pontos atribuídos durante a primeira ida à torre e o retorno.

Definição de uma Tentativa Bem-Sucedida

● O robô percorre a pista do ponto inicial (Home) até a torre, entrega pelo menos 1 bola e retorna ao ponto inicial. Essas bolas são removidas e não contam para as tentativas de bônus.

Tentativas de Bônus

Após cumprir todos os requisitos acima, podem ser realizadas Tentativas de Bônus:

● Uma Tentativa de Bônus ocorre quando o robô percorre a pista do ponto inicial até a torre e entrega o número de bolas exigido para o nível. Durante as Tentativas de Bônus, o robô não precisa retornar ao ponto inicial.

Pontuação da Entrega de Bônus

● Se o número de bolas for menor que o exigido, esse número será a pontuação da Tentativa de Bônus.
● Se o número de bolas for maior que o exigido, o excedente será subtraído do número exigido, resultando na pontuação final de bolas.

Pontuação do Torneio

● As oito melhores equipes de cada nível competirão no torneio final.
● As equipes classificadas serão posicionadas no chaveamento do torneio de acordo com sua pontuação.

O vice-campeão (Runner Up) é utilizado para determinar o 3º lugar, com base no resultado das semifinais.